Biedrs : Logins |Reģistrācija |Upload zināšanas
Meklēšana
Pašpārslēdzošs moduļu robots [Modifikācija ]
Modulārās pašpārkonfigurējošās robotu sistēmas vai pašpārkonfigurējamie moduļu roboti ir autonomas kinemātiskās mašīnas ar mainīgu morfoloģiju. Papildus ierastam iedarbībai, sensori un kontrole, kas parasti tiek izmantota fiksēta morfoloģijas robotiem, pašpārkonfigurējošie roboti spēj apzināti mainīt savu formu, pārorientējot to detaļu savienojamību, lai pielāgotos jauniem apstākļiem, veiktu jaunus uzdevumus vai atgūtu no bojājumiem.
Piemēram, robots, kas izgatavots no šādām sastāvdaļām, var uzņemties tārps līdzīgu formu, lai pārvietotos cauri šaurai caurulei, savāciet kaut ko ar zirnekļveida kājām, lai šķērsotu nevienmērīgu reljefu, tad izveidojiet trešo patvaļīgu objektu (piemēram, bumbu vai riteni, kas var spin sevi) ātri pārvietoties pār diezgan plakanu reljefu; to var arī izmantot, lai izveidotu "fiksētus" objektus, piemēram, sienas, patversmes vai ēkas.
Dažos gadījumos tas ietver katru moduli, kam ir 2 vai vairāk savienotāji vairāku savienošanai kopā. Tajos var būt elektronika, sensori, datoru procesori, atmiņa un barošanas avoti; tie var saturēt arī izpildmehānismus, kurus izmanto, lai manipulētu ar savu atrašanās vietu vidē un savstarpēji. Atsevišķos gadījumos funkcija ir moduļu spēja automātiski pieslēgt un atvienot sevi no cita un no cita, un veidot daudzos objektos vai veikt daudzus uzdevumus, pārvietojot vai manipulējot ar vidi.
Sakot "pašpārkonfigurēšana" vai "pašpārkonfigurējams", tas nozīmē, ka mehānisms vai ierīce spēj izmantot savu vadības sistēmu, piemēram, ar izpildmehānismu vai stohastiskiem līdzekļiem, lai mainītu tā vispārējo strukturālo formu. "Modulārās" pašregulēšanas moduļu robotprogrammatūras kvalitāte ir tāda, ka sistēmai var pievienot vai noņemt to pašu moduli vai moduļu komplektu, nevis vispārēji "modulāri" plašākā nozīmē. Pamatmērķis ir nepārprotami vairāku identisku moduļu vai ierobežotu un salīdzinoši mazu identisku moduļu kopums pašu pārreģistrējamo moduļu acs vai matricas struktūrā.
Pašrekonfigurācija atšķiras no pašreplikācijas jēdziena, kas nav kvalitāte, kurai ir jābūt pašpārkonfigurējamam modulim vai moduļu kolekcijai. Moduļu matricai nav jāspēj palielināt moduļu skaitu tā matricē, lai tos varētu uzskatīt par pašregulējamu. Pietiks, ja pašregulējami moduļi tiek ražoti parastajā rūpnīcā, kur veltītās mašīnas ir zīmogs vai pelējuma komponenti, kas pēc tam tiek samontēti modulī un pievienoti esošai matricai, lai papildinātu to, lai palielinātu daudzumu vai nomainītu nolietoto out moduļi.
Daudzu moduļu sastāvā ietilpstoša matrica var atdalīties, veidojot vairākas matricas ar mazākiem moduļiem, vai arī tās var apvienot vai rekombinēt, lai izveidotu lielāku matricu. Dažas priekšrocības, sadalot vairākās matricēs, ietver iespēju apstrādāt vairākus un vienkāršākus uzdevumus vietās, kas vienlaikus ir attālināti viens no otra, pārnesot šķēršļus ar atverēm, kas ir pārāk mazas vienai lielākai matricai, lai tās ietilptu, bet ne pārāk mazas mazākās matricas gadījumā fragmentus vai atsevišķus moduļus, kā arī enerģijas taupīšanas nolūkos, izmantojot tikai pietiekami daudz moduļus konkrēta uzdevuma veikšanai. Dažas priekšrocības, apvienojot vairākas matricas vienā matricā, ir spēja veidot lielākas struktūras, piemēram, iegarenu tiltu, sarežģītākas struktūras, piemēram, robots ar daudzām rokām vai roku ar lielāku brīvības pakāpi un palielinot spēku. Šajā ziņā stiprības palielināšana var būt fiksētas vai statiskas struktūras stingrības palielināšanas veids, palielinot tīklu vai kolektīvo spēka daudzumu, lai paceltu, nolaižtu, spiežot vai velkot citu objektu vai citu matricas daļu, vai jebkuru šo funkciju kombināciju.
Ir divas segmentu artikulācijas pamatmetodes, kuras var izmantot pašpārkonfigurējamie mehānismi, lai pārveidotu to struktūras: ķēdes pārkonfigurāciju un režģa pārkonfigurāciju.
[Moduļu dizains][Mašīna][zirneklis][Elektronika][Sensors][Atmiņa][Izpildmehānisms][montāžas līnijas]
1.Struktūra un kontrole
1.1.Arhitektūras taksonomija
2.Motivācija un iedvesma
3.Pielietošanas jomas
3.1.Kosmosa izpēte
3.2.Telepario
3.3.Bucket stuff
4.Vēsture un sasniegumi
4.1.Dažas pašreizējās sistēmas
4.2.Kvantitatīvs sasniegums
5.Izaicinājumi, risinājumi un iespējas
5.1.Hardware dizaina problēmas
5.2.Plānošanas un kontroles problēmas
5.3.Pieteikšanās problēmas
5.4.Grand Challenges
5.5.Induktīvie devēji
5.6.Google grupas
6.Tīmekļa vietnes, kas īpaši paredzētas šīs tehnoloģijas izpētei
[Augšupielādēt Vairāk Saturs ]


Autortiesības @2018 Lxjkh